随着移动机器人技术不断演进，AGV运行模式已经从早期单一的牵引拖动转变为360°全方位移动，其中关键与移动机器人的“脚”密不可分。在传统应用里，移动机器人的驱动系统以驱动轮+从动轮为主，其结构简单、移动速度快、运行平稳、成本低，在业内广受欢迎。
在驱动轮+从动轮组合使用的驱动系统当中，驱动轮是主要驱动力，从动轮发挥灵活转向等辅助作用。一般而言，不同类型的AGV/AMR产品对脚轮的要求不尽相同，需要根据实际应用场景选择轮子规格及适用材质。
据了解，常规AGV机器人脚轮的制造多采用聚氨酯材料，该材料最早源于德国化学家制造，具有高耐磨、减噪、防滑及抗压特质，适应于长时间高速运转，是脚轮制造的首选材料。长期以来，为打造高品质脚轮产品，各家脚轮企业对其进行深入研究，禾达是其中之一。
禾达脚轮是成立于1986年的台资企业，创始人兼董事长沈裕诚是高分子材料专业的留美博士，得益于此，其团队拥有生产制造聚氨酯材料的核心技术。在企业成立早期，禾达专注工业脚轮制造，直到2014年，与美国亚马逊首次展开合作，为KIVA机器人定制设计脚轮解决方案。2016年，国内移动机器人行业迎来爆发时期，禾达脚轮瞄准国内市场，整合生产链，扩充工厂，积极相应市场需求，自主研发多种AGV/AMR脚轮产品系列，为AGV/AMR行业提供驱动轮+从动脚轮完整产品配套。
截至目前，禾达年均出货量达到一百多万个，已与行业海康、极智嘉、快仓、海柔、华晓等多家AGV企业建立良好稳定合作关系。
产品对标设计 满足多场景需求
市场大浪淘沙，禾达能在长期的行业竞争当中脱颖而出，赢得多家客户的信任合作，其核心是围绕市场需求，坚持走高品质路线。
禾达总经理沈新燿表示，区别于其他零部件，脚轮的应用无需牵扯移动机器人系统开发及设备适配等问题，所以其技术侧重点在于快速响应市场，为非标AGV做定制设计，在此基础上实现产品规范化、标准化。在这方面，禾达对脚轮产品深入研发，严格把控从设计到制造的全流程环节。
在设计环节，不同类型的AGV/AMR产品对轮子的设计要求不尽相同。
目前在市场上，从动轮作为辅助脚轮，已经普遍实现标准化应用，在设计当中只需要确定产品高度、旋转半径等基础物理指标。但驱动轮的动力源于移动机器人的电机，不同AGV企业的电机技术相差较大，无法以传统方式做对标设计，需要对产品做针对性定制，多方面协调精密度，对驱动轮安装方式、承重力、轮宽等方面进行深入考量。
例如，脚轮的使用寿命与安全系数密切相关，禾达需要根据不同客户的产品对安全系数与标准使用条件（光滑地面、运行步速、负载、环境温度等）进行偏差计算，其中包括荷载、材料的力学性能、试验值和设计值与实际值的差别、计算模式和施工质量等各种不定性。
沈新燿表示，移动机器人是高新科技产品，脚轮的数额设计要达到符合产品精度要求，需要借助多种检查设备才能实现。针对此，禾达对传统工业生产工艺进行升级，配备QC检查设备，高效解决脚轮的精度公差与AGV本体配合间隙的问题。
在制造环节，脚轮则需要结合AGV/AMR实际应用场景选择不同的适用材料。
据了解，聚氨酯材质的脚轮特性更耐磨，滚阻小，易于操控设备，且不容易在地面留痕，适用于室内工作。户外港口码头等场景无需考虑地面痕迹等问题，加之是大吨位的物料搬运，更适合采用橡胶材质。
针对不同场景采用不同制造材料，禾达自主研发材料配方二十余种，满足客户多种需求。
如今，通过输送高品质产品，禾达在行业内吸引多家客户主动合作，产品远销海外三十多个国家。其中，与美国亚马逊KIVA机器人的供货业务从2014年起持续至今，成为其稳定合作商。
持续发力：扩大产能、解决交付
沈新燿表示，随着移动机器人不断落地应用，2021年禾达实现AGV业务翻番，订单饱满，供不应求。为了保障客户需求，如今禾达的主要任务是围绕“扩大产能、解决交付”的目标，从以下方面持续发力：
加强技术赋能。禾达在台湾打造双研发基地，其团队为产品开发、设计及制造提供强有力的技术支持。
合成多种聚氨酯配方。从国外引进高端聚氨酯注胶机及其他高端原材料，合成不同材料配方，为客户提供更多选择。
打造智能可视化车间。目前，禾达在大陆拥有成熟供应链，其生产基地已经具备7条聚氨酯生产线，下一步将对其车间做智能自动化升级，实现轮组日产能高达10000个，单轮注胶日产能20000个，规模化量产，提升效率，提高价格优势。
沈新燿表示，“交付是一个迫切的挑战，移动机器人企业在迅猛发展，我们零部件供应商也要紧跟脚步，快速成长。”
结语：切入移动机器人行业以来，禾达坚持走高品质路线，一路稳打稳扎向上攀爬，成为脚轮行业的佼佼者。禾达并不止于此，而是进一步响应市场，积极规划，“小”脚轮未来还将攀上什么样的高峰，值得拭目以待。
